Máquina pick and place con tarjeta de control Prodigy PMD

Máquina pick and place con tarjeta de control Prodigy PMD

Máquina pick and place con tarjeta de control Prodigy PMD

El objetivo de la aplicación es crear una arquitectura de control de movimiento que simplifica la programación, ofrece rápidas transferencias pick & place y es compatible con diferentes tipos de motor.

Solución Motion Control
La aplicación que utiliza tarjetas motion stand-alone Prodigy para cada una de las unidades modulares de la máquina Pick & Place resuelve muchos problemas. Los tres ejes de tipo 'gantry' de los perfiles de la pick & place  se benefician de rampas a "S" y de un control de tipo feed-forward, lo que permite movimientos suaves y al mismo tiempo muy dinámicos.
La capacidad de downlaoad del programa en las tarjetas motion control, libera el PC host del control de las distintas tarjetas, en beneficio de la gestión global de la aplicación.


C-Motion y descarga del programa
La biblioteca Motion PMD puede usarse para desarrollar código que funciona con la tarjeta de movimiento, independientemente del PC host, lo que le permite dedicarse al software para gestionar la máquina. C-Motion es la base sobre la cual se desarrolla el código de programación. Permite a los diseñadores de máquinas de desarrollar rápidamente el control de movimiento de sus aplicaciones, con el uso de la programación estándar C/C++.
Un conjunto de herramientas software viene con las tarjetas motion Prodigy además del C-Motion, para facilitar la creación y descarga de programas en un PC. Estas utilidades incluyen un editor de programación, un compilador, una herramienta para descargar el programa y una herramienta para la depuración.


Perfil motion S-Curve para la reducción de la vibración
La adición de perfiles con rampas a "S" puede reducir significativamente la vibración producida por los perfiles trapezoidales normales. Esto se traduce en velocidad de transferencia significativamente más alta. A menudo, sólo una pequeña cantidad de jerk (rampa a "S" en la transición entre la aceleración y la ausencia de aceleración) puede reducir la vibración inducida significativamente. La forma de la rampa a "S" dependerá de las prestaciones requeridas por el sistema específico. LAs tarjetas motion Prodigy que incluyen el procesador motion Magallan pueden manejar también perfiles trapezoidales, control de velocidad con el cambio de parámetros "on the fly" y eje electrónico, como alternativa a las rampas a "S".

Feed-forward
La adición del feed-forward de velocidad aceleración en el lazo de posición minimiza el error de seguimiento (following error), sin aumentar excesivamente los valores PID. Esto minimiza el riesgo de que el bucle de control se vuelva inestable y aumentar significativamente el rendimiento del sistema. En una aplicación pick and place eso permite perfiles más rápidos y por lo tanto mayor capacidad de producción en cada módulo.

Soporte multi-motor
Las tarjetas Prodigy soportan diferentes tipos de motor, Dc brush, brushless DC, paso a paso y amplificadores pulse & direction también. Cada eje de una tarjeta puede ser de un tipo diferente de motor, por ejemplo un motor brushless DC con husillo a bolas o un motor lineal.
Esto permite la selección óptima del motor en el sistema, tanto para el costo que para que el rendimiento. Por lo tanto, el sistema se puede simplificar con el uso de motores lineales, y evitando así la necesidad de una configuración de doble encoder. La figura 1 muestra tres motores brushless DC y un motor paso a paso controlados por una tarjeta motion control Prodigy.


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